清人在彭，驷介旁旁。
二矛重英，河上乎翱翔。
清人在消，驷介麃麃。
二矛重乔，河上乎逍遥。
清人在轴，驷介陶陶。
左旋右抽，中军作好。

〔清〕郑国之邑，在今河南省中牟县西。清人，指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。
〔彭〕郑国地名，在黄河边上。
〔驷介〕一车驾四匹披甲的马。
〔介〕甲。
〔旁旁〕马强壮有力貌。
〔二矛〕酋矛夷矛。
〔重英〕以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。
〔消〕黄河边上的郑国地名。
〔镳镳〕英勇威武貌。
〔乔〕借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指以鷮羽为矛缨。
〔轴〕黄河边上的郑国地名。
〔陶陶〕驱驰之貌。
〔左旋右抽〕御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。
〔中军〕古三军为上军中军下军，中军之将为主帅。
〔作好〕容好，与“翱翔”“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。

《诗经》是中国古代诗歌开端，最早的一部诗歌总集，收集了西周初年至春秋中叶（前11世纪至前6世纪）的诗歌，共311篇，其中6篇为笙诗，即只有标题，没有内容，称为笙诗六篇（南陔、白华、华黍、由康、崇伍、由仪），反映了周初至周晚期约五百年间的社会面貌。

《诗经》，先秦时叫作《诗》或《诗三百》，到了汉代被奉为经典，尊称为《诗经》，列为“五经”之一。 《诗经》是我国最早的诗歌总集，也是我国诗歌现实主义传统的源头。它汇集了从西周初年到春秋中叶（约公元前11世纪至公元前6世纪）的诗歌305篇。《诗经》中的诗当初都是配乐的歌词，按所配乐曲的性质分成风、雅、颂三类。“风”是各地方的民歌民谣；“雅”是正统的宫廷乐歌，用于宴会的典礼；“颂”是祭祀乐歌，用于宫廷宗庙祭祀。《诗经》中主要的表现手法是赋、比、兴。赋是直陈其事，比是借物譬喻，兴是托物起兴。风、雅、颂、赋、比、兴合称“六义”，是古人对《诗经》艺术经验的总结。